特斯拉周五宣布，在其全智能駕駛（FSD）軟件的協助下，馬斯克回應稱：祝賀特斯拉AI團隊！他在另一條帖子中示意：用不了多久，特斯拉的FSD行駛里程就會超越100億英里。

特斯拉FSD離真正自動駕駛還有多遠？

近期，特斯拉在線上進行了一次FSD Beta V12試駕直播，吸引了全球數百萬人的關注。 這次直播之所以能夠吸引到如此多的用戶關注，主要還是FSD Beta V12是有史以來第一個端到端AI自動駕駛系統（Full AI End-to-End），而這個可謂是FSD誕生以來最為重要的一次升級。 FSD Beta V12表現優異 在整個45分鐘的直播中，FSD Beta V12系統在行駛全程進展非常順利，能夠輕松繞過障礙物，識別道路各種標志。其中馬斯克僅人為干預了一次。那一次是特斯拉試圖闖過紅燈，馬斯克現場來了個緊急剎車。 對于特斯拉來說，FSD是其軟件定義汽車最重要的載體。 在三電技術方面，當下幾乎所有的傳統跨國車企都在進行轉型。利用過往積累的造車經驗，打造產品力更強的電動車并非沒有可能。通過兩三代車型的持續演進，至少在三電系統方面，傳統車企和行業內領先的供應商聯手，完全可以追平特斯拉的領先優勢。 在這種情況下，自動駕駛就會成為特斯拉的殺手锏。而特斯拉由于很早就明確了發展自動駕駛的方向，因此并沒有傳統車企轉型的負擔。 另外一方面，特斯拉已經銷售了數以百萬計的車型，這些車型都在幫助特斯拉持續采集各種自動駕駛后期優化所需要的數據。而這些寶貴的數據帶來的算法的優化潛力，是光憑幾臺測試車所遠遠無法達到的能力。 FSD Beta V12解決了什么問題？ 單純從最終的自動駕駛系統表現來看，FSD Beta V12并不出眾。45分鐘的時間里人工接管一次的成績，可能對于很多品牌的智能駕駛系統來說都有望實現。而真正讓人意外的是FSD Beta V12的很多亮點： 代碼數量降低。FSD Beta V12的C++代碼從之前的2萬多行銳減到2千多行。降低代碼就可以直接利于硬件的計算功率，降至100瓦，同時整個自動駕駛系統也無需網絡連接，可以在本地運行。 自我學習能力。代碼縮減之外，特斯拉FSD Beta V12最大一個亮點在于神經網絡的自動決策。在這次直播過程中所經歷的道路，包括建筑和道路標志，是之前沒有特別去學習過的。而且在遇到減速帶和環形交叉路口時，FSD Beta V12的代碼中沒有任何一條是針對這兩個場景，但是直播的這輛特斯拉在減速帶會主動減速行駛，在環形路口也會避讓其他車輛。 如今困擾自動駕駛最大的問題并不是硬件性能，或是軟件算法，而是難以預料的長尾工況。即便擁有數以百億計的里程，人們也很難確保已經識別了所有的長尾工況。 在這種情況下，如果不具備較強的AI功能，就意味著車輛可能無法來應對這些之前根本沒有遇到過的工況。就像人類駕駛員，其擁有的最大能力就是在面臨一個未知的工況或者場景時，能夠根據交通法規以及現場的實地情況，做出一個最利于自己的選擇。而特斯拉FSD Beta V12就是希望達成這種效果。 后臺支持。特斯拉的FSD Beta V12的神經網絡具有這種能力，當然也離不開大量真實道路路況數據的采集以及特斯拉所打造的超算中心的支持。 馬斯克親自披露，通過特斯拉大量的客戶車輛收集的海量的視頻數據，經過其1萬個英偉達H100所構建的超算中心計算獲得。 此外，不依賴激光雷達依然是FSD一大亮點。FSD高達99%的決策都交給了神經網絡給出，通過純視覺的輸入，然后由神經網絡控制輸出。從馬斯克的角度來說，正是希望能夠完全來模仿人類駕駛員的情況，來實現最終的自動駕駛。 這種做法將使得特斯拉無需激光雷達和毫米波雷達，進而可以大幅降低自動駕駛的成本，同時也可以減少后臺數據融合的難度。畢竟人類駕駛員并不具備激光雷達這樣的超遠距離的識別能力。 FSD Beta V12離L4依然不近 雖然FSD Beta V12非常成功，但它離我們真正理解上的L4級自動駕駛依然還有很長一段距離。當打開FSD后，駕駛員依然需要對路況進行實時監控，并在關鍵時刻進行介入。 從實質上來說，FSD Beta V12或者今后的版本，還是需要大量的道路場景數據對算法進行持續優化。正如馬斯克自己說的，未來特斯拉還需要在利用人工智能超越人類駕駛員上每年投入數以十億美元的資金，將龐大的車隊收集到的數據進行分析和學習。 當前，特斯拉已經擁有超過400萬臺輛汽車在道路上行駛，其所采集的數據成為特斯拉FSD算法優化最大的資本。 放眼全球，無論是大眾豐田這樣的車企巨頭，還是谷歌Waymo這樣的自動駕駛技術公司，都沒有辦法達成這樣的效果。考慮到特斯拉如今的銷量，短期內能夠幫助特斯拉收集數據的車型將超過1000萬臺。 這個體量的車隊規模帶來的數據量將成為其他車企今后對特斯拉難以逾越的障礙。 也許憑借神經網絡技術的不斷優化，以及大量數據的加持，特斯拉在某一個時間點能夠真正達到L4級自動駕駛技術，但是這一天可能依然會比較遙遠。L4級自動駕駛面臨的長尾工況同樣是特斯拉也很難繞過去的一道坎。 無論是從代碼數量，還是神經網絡的學習能力，單純從L3級自動駕駛來看，特斯拉的FSD Beta V12還是很有競爭力的。隨著算法的不斷成熟，FSD Beta V12或者更新的版本全面落地將不會非常遙遠。而基于FSD Beta，特斯拉將在智能駕駛方面構建起自己新的競爭力。

馬斯克吹的牛似乎又要實現了，特斯拉竟然“重寫”FSD

馬斯克之前在世界人工智能大會上曾表示：“有信心在今年內實現完全自動駕駛。”此牛皮一吹，讓世界的焦點又全部集中到了特斯拉上。 果不其然，就在前幾日，馬斯克通過Twitter宣布，“在對全自動駕駛（FSD）功能軟件代碼完全重寫后，特斯拉將從下周二開始小范圍推送Beta內測版本——少量推送，給專家和開車非常小心的駕駛者。” 這次全世界又再一次震驚了，“言而有信”的馬一龍難道要兌現承諾了？ 要知道之前在完全自動駕駛這一塊，馬斯克的嘴向來不是特別準。在過去四年間，特斯拉多次發布類似消息，比如說無需觸碰方向盤、實現從美國東海岸到西海岸的全自動駕駛，但都沒有變成現實。不過這次似乎又有點兒不同。 關于完全自動駕駛，馬斯克的Twitter時間表 去年，馬斯克宣布了龐大的Robotaxi計劃，提出到2020年底，為特斯拉車隊部署100萬輛自動駕駛出租車，特斯拉的自動駕駛研發進程也開始加速。 馬斯克的Twitter動態中，也透露出特斯拉關于FSD研發進展的一些情況。 7月22日，在特斯拉股東電話會議上，馬斯克表示：“我對年底推出的完全自動駕駛功能充滿信心。” 8月14日，馬斯克在Twitter上提到FSD的基礎架構重寫，并透露新的版本將在在6到10周內有限公開發行。 9月12日，馬斯克在Twitter上宣布：“在2至4周內發布私人測試版，然后在4至6周內發布公開測試版，然后是12月中旬所有美國特斯拉所有者。超出計劃取決于未遇到重大的意外挫折。” 10月8日，馬斯克在Twitter評價了Waymo開放的無人駕駛服務，并透露：“特斯拉（自動駕駛）方法是一種通用解決方案。最新版本可實現零干預驅動。將在幾周內發布有限的Beta版。”而在10月12日的推文回復中，馬斯克首次確認了全自動駕駛Beta版將于下周二起正式向部分車主推送。 “重寫”FSD，加入4D概念 馬斯克在過去幾個月內，曾多次強調即將發布的FSD并不是在現有Autopilot架構上的修改，而是完全的重寫。 8月15日，他就盛贊“FSD的改進將是一個巨大的飛躍”，因為它是基礎架構的重寫，而不是逐步的調整。相當于把之前的所有東西全部推倒。他還透露他的車已經裝了這套系統，從辦公室到家幾乎不需要人工干預。 9月22日，他在股東大會上表示，特斯拉重寫了全部的FSD代碼，包括整個代碼庫、包括標簽軟件，甚至說我將它稱為4D，因為它在三個維度之外，還加入了時間。 馬斯克解釋稱，當前的Autopilot被困在了一個“局部最大值”當中，被標記的單個圖片并沒有與時間相關聯，而重寫過的FSD軟件已經與時間相關聯了。 在關于FSD的問題上，美國網友問了馬斯克兩個非常精準的問題。一個是坑洼路段、一個是環島路段，這兩個道路中最復雜的情況，FSD可以應對嗎？ 馬斯克給到的答案是：沒問題，特斯拉正在給顛簸和坑洼路段打標簽，在保證安全的前提下讓汽車減速或者繞行。環島路段方面，馬斯克說一開始可能處理的不太完美，但是可以。如果要在全球范圍內處理好這個問題，可能需要一年左右的時間。因為全世界有太多怪異的案例。 強大的自主學習系統“DOJO” 去年馬斯克在特斯拉自動駕駛日（TeslaAutonomyDay）及今年人工智能大會上提到的秘密項目“DOJO”。“DOJO”是一臺超級強大的訓練計算機，能夠接受大量數據并在視頻級別進行無監督的神經網絡培訓。 目前神經網絡已經廣泛地應用在自動駕駛數據訓練中，但針對視頻數據的標記，多采用人工圖像幀處理的方法。而特斯拉的自動駕駛技術路線是基于攝像頭為主的視覺解決方案，目前有近100萬輛特斯拉汽車在全球運行，這些車每個月大約會產生近2億小時的視頻。如果采用人工標記，時間、成本、資源，都十分昂貴。 據悉，DOJO有足夠的能力處理大量的視頻訓練數據，并能夠高效地運行帶有超大量參數的超空間陣列。 DOJO能夠從視頻而不是圖像中，自動地學習和識別先前未被定義或被標記的信息，例如道路上的行人、動物、坑洼地等，這樣就可以大大提高訓練速度和效率。 進一步來說，特斯拉自動駕駛系統Autopilot目前是在2.5D的環境下運行，使用的是帶有標注信息的圖像。通過DOJO，特斯拉可以直接使用來自于視頻中的3D立體場景，如果再加上時間這個維度，Autopilot就可以從2.5D直接升級到4D環境，大大提高了整個系統的準確性和冗余性。 之所以說這次馬斯克的話可信，多一半就是因為DOJO的加入。這也是繼特斯拉推出HW4.0芯片之后，在自動駕駛領域真正的一張王牌。 DOJO究竟有多強大，根據馬斯克透露的信息：DOJO能夠以FP32的速度超過1Exaflops進行計算。 FP32指的是32位儲存數字，計算機使用它進行計算，稱為浮點數，FP32會比使用16位的FP16更加精確。Exaflop指的是計算機每秒可以處理多少浮點運算，1Exaflop意味著每秒百億億次，即10的18次方次浮點運算。正如馬斯克所說，DOJO是一臺真正意義的性能野獸。 最后馬斯克還特別強調，重構后的Autopilot和FSD會帶來“quantumleap（量子飛躍）”般的全新體驗。但是不是像馬斯克說的那么“神”，只能盼著“下周二”趕快到了。

馬斯克確認：特斯拉FSD功能本月底將更新 或實現城市道路自動駕駛

車東西3月5日消息，據外媒Electrek報道，特斯拉首席執行官馬斯克近日在回復網友時表示，特斯拉計劃在本月底向用戶推送幾項全新的自動駕駛功能，特斯拉也將逐漸邁向FSD完全自動駕駛。 特斯拉最早于2014年在車內安裝自動駕駛計算芯片，目前計算芯片已經更新到第三代，能在停車場和高速公路支持4種自動駕駛功能。特斯拉官方網站顯示，識別交通信號燈和停車標志、城市道路自動駕駛兩項功能也即將推出。 外媒Electrek認為，特斯拉即將在月底推出的全新自動駕駛功能很可能就是這兩項，并且還會加入一種“反向召喚”功能，讓汽車在停車場中自行尋找車位。 一、馬斯克推文確認：本月底將發布更多FSD功能更新 近日，特斯拉首席執行官馬斯克在社交媒體上祝賀特斯拉Model3車主提車，并表示，特斯拉將在本月底向用戶推送更多自動駕駛功能，不少網友留言表示十分期待，這也將使特斯拉完全自動駕駛FSD功能更加完善。 ▲馬斯克預告本月底前將發布更多FSD新功能 根據特斯拉官網公布的消息，特斯拉將在近期推出兩項自動駕駛功能，分別是識別交通信號燈和停車標志、城市道路自動駕駛。 特斯拉早在2019年初就預告了這兩項自動駕駛功能，并著手研發，當時預計2020年之前正式發布。不過，特斯拉的這項功能最終跳票，馬斯克也一直表示這兩項功能“即將到來”。 外媒Electrek預計，3月底即將發布的自動駕駛功能很可能就是城市自動駕駛，還包括交通信號燈和停車標志識別功能。 目前，選配完全自動駕駛FSD功能的特斯拉車型具備L2級自動駕駛功能，特斯拉希望通過后期OTA升級，逐步將特斯拉汽車的自動駕駛能力提升到L4級。即將更新的兩項自動駕駛也將滿足人們更多的出行需求。 此外，特斯拉也一直在研發“反向召喚”功能。特斯拉曾推出了召喚功能，車主通過定位，讓特斯拉汽車在停車場內自動駕駛到指定位置。而“反向召喚”就是讓車輛在停車場內自行尋找停車位并自動泊車。 ▲正在開發的“反向召喚”功能 網友問到特斯拉何時能夠推出“反向召喚”功能時，馬斯克表示，特斯拉即將完成對這一功能的開發工作，包括基礎代碼和3D物體識別功能的完善，不久之后普通車主就能體驗到這一功能。 ▲馬斯克回復反向召喚功能 此前，特斯拉首席執行官馬斯克曾在一次采訪中表示，特斯拉正在對Autopilot自動輔助駕駛功能進行重大基礎性改寫，神經網絡將會解決更多問題。 外媒Electrek認為，特斯拉自動駕駛軟件改寫完成后，將會大幅提升對路面物體識別的準確性。這樣一來，既能夠識別城市道路周圍的物體，也能夠在停車場中自動找到合適的車位并自動泊車。 二、FSD已支持兩個場景還差關鍵的城市道路自動駕駛 特斯拉最早于2014年開始為車輛配備自動駕駛系統，當時僅支持安全性輔助。經過幾年的發展，目前所有在售的特斯拉汽車都標配Autopilot基礎版輔助駕駛功能，包含車道保持輔助、自動輔助加速、自動輔助制動等初級安全保障。 如果車主選裝了特斯拉完全自動駕駛能力FSD套件，就能實現更多自動駕駛功能。除了標配的Autopilot基礎版輔助駕駛功能外，還能實現自動輔助變道、自動輔助導航駕駛、智能召喚、自動泊車等L2級自動駕駛功能。 ▲特斯拉完全自動駕駛FSD高速路功能 目前，特斯拉的L2級自動駕駛功能一部分適用于高速公路，另一部分適用于停車場低速運行的場景。 在高速路中，特斯拉汽車能夠自動輔助變換車道，也可以根據導航規劃的路線駛入、駛出匝道岔路，還能完成超車動作。在停車場中，特斯拉能夠完成自動泊車，倒車入庫、側方位停車都能完成。同時還能通過召喚功能讓汽車自動駛向指定位置。 ▲特斯拉完全自動駕駛FSD召喚功能 目前，完全自動駕駛能力FSD選裝套件的價格是7000美元（約合4.9萬元人民幣，中國官網售價5.6萬元人民幣）。特斯拉也表示，隨著完全自動駕駛FSD的功能不斷增多，這一選裝套件也可能漲價。 不過特斯拉在完全自動駕駛FSD的訂購頁面表示：目前可用的功能需要駕駛員主動進行監控，車輛尚未實現完全自動駕駛。自動駕駛功能的激活與使用將需要數十億英里的行駛里程的論證，以達到遠超人類駕駛員的可靠性；同時還有賴于行政審批（某些司法管轄區可能會需要更長的時間）。隨著上述自動駕駛功能的進化與完善，您的車輛將通過OTA空中軟件更新而持續升級。 也就是說，即使是車主購買了完全自動駕駛能力FSD套件，車輛還是需要依靠后續OTA軟件升級才能得到更好的自動駕駛體驗。因此駕駛員在駕駛過程中仍然需要時刻關注路面情況，并握住方向盤。 結語：自動駕駛領域傲氣的特斯拉 雖然特斯拉即將發布的功能從2019年末跳票至今，但是仍有大量車主十分期待特斯拉的城市道路自動駕駛功能。 ▲特斯拉車外的探測系統 自動駕駛的浪潮之下，特斯拉走在行業前沿，似乎也有一絲的傲氣。特斯拉認為激光雷達不適用于自動駕駛汽車，一直僅采用攝像頭和毫米波雷達，車輛的自動駕駛芯片通過計算判斷周圍物體。這就要求自動駕駛芯片超強的計算能力、識別系統優秀的識別能力。 而這兩個方面，特斯拉似乎已經做到了。