這款車是為了應對日產Elgrand和本田Elysion的競爭而開發的全尺寸奢侈MPV。

在動力方面，2002款埃爾法提供了2.4升和3.0升兩款發起機，都可選裝四驅系統。此外，還有混合動力版本。車型性能上，埃爾法有七座和八座兩種規劃。

內飾方面，埃爾法采用了少量實木和真皮材質，裝備了電動窗簾、第二排大面積天窗、第二排腳踏等奢侈性能。此外，它是日本首款搭載自順應巡航系統的MPV車型。

總體來說，2002款豐田埃爾法仰仗其奢侈的內飾設計、溫馨的乘坐體驗以及先進的技術性能，在市場上取得了普遍的好評，并成為許多家庭和商務用戶的首選車型。